Во всех трёх задачах используется конструкция собранная на базе образовательного набора LEGO Mindstorms Education EV3, во всех трёх роботах присутствует микроконтроллер, но все остальные детали и электронные компонентны менялись в зависимости от поставленной задачи, а именно: 

В задаче “Обмен” (№2), используется 2 больших мотора для передвижения , 2 ультразвуковых датчика для выслеживания объектов (цилиндров) , 1 датчик цвета для следования по линии и 1 гироскопический датчик для ровных поворотов. Алгоритм: робот движется по чёрной линии, до тех пор пока УЗ датчик “не видит” цилиндры, как только расстояние одного из двух датчик становится меньше, робот чуть проезжает вперёд , поворачивается на 90 градусов в ту сторону, где “сработал” датчик, едет определённое расстояние, и затем разворачивается на 180 градусов, после этого доезжает до линии, и проезжает определённое расстояние, после этого поворачивается на 180 градусов, доезжает до линии, поворачивает на 90 градусов в сторону начального движения и дальше едет по лнии повторяя проверку до тех пор пока количество иттераций не достигнет трёх, после этого возвращается на “старт”. (Количество иттераций 3, так как я использовал 3 цилиндра, случайно их ставя, программу можно посомтреть в приложенном файле).

В задаче “Суета с шайбами” (№3)  используется 2 больших мотора для передвижения , 2 ультразвуковых датчика один для остановки , а другой для выслеживания шайб и 2 датчик цвета один для следования по линии , а другой для выслеживания шайб. Алгоритм: робот едет по линии до тех пор, пока УЗ датчик не “увидит” шайбу, после этого датчиком цвета проверяется цвет шайбы, и робот рывком двиает шайбу либо в одну либо в другую сторону, если шайба третьего цвета, он не совершает “рывок”, после этого робот повторяет дейстия до тех пор пока другой УЗ датчик не “увидит” цилиндр (зону финиша) если бы количество датчиков было ограничено, я бы построил такую конструкцию чтобы определить финишь, с помощью датчика касания, к нему бы приделал “шлакбаум” чтобы тот когда “натыкался” на цилиндр-финиша прерывал цикл программы, и изменил бы алгоритм, по датчику цвета он ехал бы по линни до тех пор пора не срабатывал бы датчик УЗ (находил бы шайбу), после этого делал бы небольшой проезд, чтобы понять какого цвета шайба и проводил бы с ней определённую манипуляцию в зависимости от её типа.

В задаче “Разойдись”( №1)  используется 2 больших мотора один для кручения и один ИК датчик для выслеживания цилиндров. Один из больших моторов крутит конструкцию с установленным Датчиком обнаружения (я использовал ИК датчик, но можно и УЗ, ИК просто точнее, так как “бьёт” в точку, а у УЗ датчика рассеивается в сторону и пришлось бы “доворачивать”), после того как обнаруживается цилиндр, робот проверяет есть ли в соседнем секторе цилиндр, если да, то он проверяет следующий,  если в нём нет цилиндра, то он переставляет цилиндр из предыдущего (так как есть вероятность что в трёх-4 секторах подряд стоят цилиндры),.

Ввиду того что задачи разные, пришлось перестраивать робота, и “склеить” все видео в одно цельное, видео без ускорения и иного монтажа, кроме “склейки”.