Robo

Робот очень хороший может вставать на лапы, забирается на ступеньки высотой 15 см.

Монипулятор двигается вверх и вниз, клешня может захватывать маяки.

Он сделан из Lego Technic:

Рама с изменяемой геометрией, сделана из лего балок.

У робота 6 двигателя Lego Technic, четыре штуки L-мотора, и два XL-мотора:

XL-моторы приводят в движение гусеницы, один мотор на левую сторону - приводит три гусеницы в движение, а второй мотор на правую сторону - приводит так же три гусеницы в движение. Два L-мотора приводят в движение манипулятор, один  L-мотор приводит в движение клешню раздвигая и сдвигая половинки клешни манипулятора, что бы брать маяки, второй L-мотор перемешает вверх и вниз клешню.

Другие два L-мотора приводят в движение передние и задние лапы с гусеницами, крутя их вокруг своей оси, что позваляет роботу поднимать основные гусеницы над землей.

В данной конструкции использовано пять червячных передач:

Четыре червячные передачи были закреплены на раме для движения лап вокруг своих осей.

Пятая червячная передача установлена на манипуляторе который используется для соединения и рассоединения захватов манипулятора.

Использование червячной передачи для клешни манипулятора обусловлено удобством крепления, так же он даёт большое усилие для сильного сжимания и надежного удержания маяка.

Использование червячной передачи для подъёма лап так же связано с удобством крепления и большим усилием для подъёма на лапах всего робота.

Червячные передачи движения вокруг оси лап приводятся в движение от двигателей через шестеренки

Так же в манипуляторе используется один длинный актуатор для подъёма и опускания   захвата манипулятора

Использование актуатора для клешни манипулятора обусловлено удобством крепления, и точности работы манипулятора при регулировке угла наклона клешни.

Двигатели подключены к блоку питания с аккумулятором и радиопередатчиком связанным с пультом дистанционного управления. У блока питания есть шесть портов подключения к которым мы подключили все шесть двигателей. Блок питания закреплён на задней части манипулятора.

Лапы роботу необходимы, чтобы он мог преодолевать ступени высотой пятнадцать сантиметров и другие препятствия. Лапы закреплены на четыре поворотных столах маленького размера.

У робота есть шесть гусениц с антискользящими резиновыми элементами, гусеницы одеты на зубчатые колёса среднего и маленького размера. Средних зубчатых колёс восемь штук. Маленьких зубчатых так же колёс восемь штук.